Если предположить, что криминал...
Допустим, кто-то хотел убить УС. Узнал о предстоящем походе и запланировал убийство и представить как несчастный случай в тайге.
Все расписывать не хочу, возможны варианты, смысл в том, что к лесу в машине приехала Ирина с Ариной, без Сергея, но с ними был другой человек - преступник. Который под угрозами заставил ее подъехать к лесу, выйти из машины с ребенком, и они втроем зашли в лес, так чтобы их увидела женщина с лавочки.
Это объясняло бы, почему они вышли так легко одетые, без вещей, почему так небрежно поставили машину, оставили вещи на виду.